摘要：本方案采用單軸無刷伺服驅動器+無刷伺服電機+增量式編碼器+減速機的結構，電機 通過減速機驅動閘機，這樣較小的電機就能產生大的扭矩。S 曲線軌跡規劃使得開關門過程 更平滑柔和，即使高速開關閘機也不會產生過沖。
關鍵詞：伺服 電機 減速機 閘機 矩形門
1、 iGate 閘機之矩形門智能控制系統介紹
iGate 智能閘機控制系統矩形門方案具有如下的特點：
（1）采用直流無刷電機和減速機驅動閘機的結構，使得較小的電機就能產生較大的扭矩， 推動閘機平滑運動；
（2）驅動器之間利用 CAN 總線進行通訊；
（3）專用的矩形門控制功能；
（4）驅動電壓為 24VDC～75VDC，驅動器最大電流 6A；
（5）集運動控制和驅動功能與一體，并集成 PLC 功能；
（6）8 點光電隔離輸入口，3 點光電隔離輸出口，1 個模擬輸入口以及可復用的抱閘接口；
（7）具有 RS232/RS485/CAN 通訊方式，并可多臺級聯構成網絡系統；
（8）S 曲線軌跡規劃功能，使得開關門過程更加柔和，不會有過沖；
（9）隨機提供上位機調試軟件動態連接庫以及系統指令集用于用戶系統的開發；
（10）提供遠程故障診斷和系統調試服務；
2. iGate 閘機矩形門智能控制系統結構圖
iGate 伺服系統，可以用一個驅動器控制和驅動一個無刷伺服電機，而驅動器之間利用CAN 總線建立通訊。當 iGate 系統應用于門機驅動系統時，其系統的結構如圖 1 所示。
矩形門實物圖如圖2 所示
3. iGate 閘機之矩形門智能控制系統的工作原理
3.1 矩形門的工作流程
閘機的正常動作流程包括：
1）初始化尋找零位：閘機處于自由狀態->打開電源->閘機往關門方向動作->碰觸限位開關
->記住當前位置->停止運動->繼續運動->碰觸限位開關->停止運動->記住當前位置->運動到關門位置；
2）開門動作：接收到開門指令->判斷當前狀態->開門->開門動作執行完畢；
（異常）：接收到開門指令->判斷當前狀態->開門->卡?。ㄟ^載報警）->停留N 秒->開門
（慢速）->停留M 秒->開門->開門動作執行完畢（如果連續3 次不能將閘機打開，則閘機釋放，報警）。
3）關門動作：接收到關門指令->判斷當前狀態->關門->關門動作執行完畢；
（異常）：接收到關門指令->判斷當前狀態->關門->卡?。ㄟ^載報警）->停留N 秒->關門
（慢速）->停留M 秒->關門->關門動作執行完畢（如果連續3 次不能將閘機關閉，則閘機
釋放，報警）。
3.2 閘機矩形門異常狀態的處理方法
當閘機處于開/關門的過程中異常狀態的處理方法：
1、開關門異常處理，上文已經提到過了；
2、初始化找零位過程中異常狀態處理，異常狀態包括：找不到開關或在運動過程中由于有
東西卡住閘機從而驅動器報警，此時放棄初始化，檢查閘機機械狀態后再進行初始化；
3、門開著的時候異常狀況的處理：閘機先釋放，然后再運行到關門位置；
4、門開著的時候異常情況的處理：閘機先釋放，然后再運行到開門位置。
設置的參數：
（1）閘機找零位方式（零位開關、編碼器Z 脈沖、堵轉方式），回零方向設置；
（2）閘機在進入方向、關門和出口方向時電機編碼器的位置參數；
（3）閘機的運動速度、加速度以及加加速度的設置，需要設置開門、關門、回零時閘機的
運動速度和閘機開關過程中遇到撞擊后回位的速度；
（4）控制增益的設置，包括：位置的比例、積分、微分增益、速度比例增益、速度和加速
度前饋增益和抗干擾區間和因子；
（5）最大位置誤差、峰值電流、平均電流和時間設置；
主要功能：控制模式設置；電機Enable、Disable；開門、關門；參數保存功能；手動發送
命令；手動啟動/釋放抱閘；
3.3 系統遠程服務
為了給用戶提供更好更及時的服務，方便系統的調試和減少設備停機時間，MOTEC 服務中心提供了iGate 的遠程服務，用于系統的遠程調試和故障診斷，客戶需要做的只是將驅動器的上位機連接到互聯網即可。
4. 小結
本文檔介紹了iGate 智能伺服閘機專用控制系統,具有很高的性能價格比，產品的可靠性和性能與國外產品相當，并已經在國內得到成功應用。另外，本著為用戶服務的原則，我們還推出了為用戶定制解決方案的服務，對我們產品的一個小小的定制，就能滿足您對產品的特殊需求，從而優化您的產品的結構和特性。
